로보틱스2011.07.21 01:23
아두이노로 제어하기 좋은 로봇을 찾아오다 얼마전 드디어 쓸만한 녀석을 발견했습니다.

바로 무선제어 6족보행 로봇이란 제품입니다.





6족 보행로봇으로 전진,후진,좌회전,우회전이 가능하며 제공되는 적외선 리모컨을 통해 무선 조정이 가능합니다.
여러대의 로봇을 동시에 조정할 수 있도록 점퍼세팅으로 총 6대의 로봇을 동시에 조정할 수 있게 제작되었습니다.
조립도 간단하고 접착제같은건 사용하지 않아 신속하고 깔끔하게 제작이 가능합니다.

왜 좋은가?

1. 저렴한 가격
2. 손쉬운 제작 ( 8세이상 조립가능, 납땜불필요)
3. 손쉬운 아두이노 연동 가능( 전선 결합 불필요, 적외선 통신으로 제어)


조립시 필요한 것:
1.5V 알카리인 건전지 4개( 조정기용 2개, 로봇본체용 2개,  1.2V 충전지로도 잘 작동됩니다.)
스크류 드라이버

아두이노로 제어할 경우 필요한 재료:
 아두이노, IRED(적외선 LED) 1개,  저항 1개
(5미터 이상의 장거리 제어를 원하면 트랜지스터 1개, 저항 1개가 추가로 필요합니다.  관련글 링크 참고)


동영상1. 로봇 기본동작 보기

리모컨 제어로 전진, 후진, 좌회전, 우회전이 가능합니다.


아두이노로 제어하기

1. 하드웨어 준비
적외선 리모컨 신호를 아두이노 디지털 출력을 통해 출력하면됩니다.  이를 위해서 IRED(적외선LED) 1개와 저항 1개가 전부입니다.   원거리에서 제어하려면 트랜지스터를 사용해야 합니다.  연결방법은 일반 LED와 동일하게 저항1개와 함께 직렬 연결해주시면 됩니다.  본 예제에서는 PWM출력을 지원하는 아두이노 디지털 3번핀을 사용합니다.

리모콘 신호 전송을 위해 아두이노에 IRED 연결


IRED연결은 일반 LED 연결과 유사합니다.



2. 라이브러리 준비
적외선 리모컨의 역활을 아두이노가 대신하려면 여러분이 직접 38KHz의 캐리어 주파수에 수신기의 코드부호를 실어서 출력해주면 됩니다.  하지만 많은분들에게 쉽지 않은 도전과제이므로 천재적이면서 친절하기까지 하신 분들이 미리 만들어둔 라이브러리를 활용하여 비교적 손쉽게 아두이노로 리모컨 신호를 발신할 수 있습니다. 

아래의 링크에 가셔서 해당 라이브러리를 아두이노 스케치 library 폴더안에 복사하여 라이브러리 설치를 완료합니다.


위에서 준비해놓은 라이브러리는  RC5, SONY, NEC 코드 등의 송신 및 수신을 위한 기능이 제공되며 여기서는 NEC코드 발신 함수만 사용하면 됩니다. 리모컨 신호를 이용해 가전기기를 제어하는 것에 대해 일전에 소개해 드린적이 있는데요  이번에도 마찬가지로 코드부호를 스캔하여 해독한 결과 이 로봇도 NEC코드와 유사한 전송방식을 사용하는것을 알게되었습니다.
차이점은 데이타 전송폭이 짧다는 점과 반복표시용 코드를 사용하지 않는다는 것입니다. 

하지만 로봇제어를 위해 복잡한 내용은 모르셔도 상관 없습니다.  단지, 아래와 같은 함수 하나만 사용하기 때문입니다.


  irsend.sendNEC( codedata , nbits );   // codedata에 수신기용 코드값과   nbits에 코드값의 비트 수를 적어주면 됩니다.

위와 같은 함수로 해당코드값을 전송하면,  아두이노의경우 디지탈 3번핀에 해당되는 코드신호가 출력되고 이곳에 연결된 IRED를 통해 빛신호로 변환되어 출력되고  로봇에 내장된 적외선 수신기에서 해당 코드를 수신한뒤 대응되는 모터의 작동이 이뤄지게 되는 것입니다.


아래의 소스는 1초에 한번씩 전진, 후진, 좌회전, 우회전 신호를 발신하는 예제입니다.


#include <IRremote.h>

IRsend irsend;  

void setup()
{
// 특별한 초기화 설정이 불필요합니다.
}

void loop() {
   irsend.sendNEC( 0xc5000000, 8); //전진
   delay(1000);
   irsend.sendNEC( 0x45000000, 8); //후진
   delay(1000);
   irsend.sendNEC( 0x25000000, 8); //좌회전
   delay(1000);
   irsend.sendNEC( 0x85000000, 8); //우회전
   delay(1000);
  
}


위의 소스는 1초에 한번씩만 코드를 발송하므로 지속적으로 작동상태가 유지되지 않습니다. 따라서 만약 전진을 지속적으로 하려면 1초에 수회 정도 전진에 해당되는 코드를 반복하여 전송해야합니다. 


동영상2. 위 소스로 로봇 제어되는 장면

보통 이동형 로봇을 제작시 아두이노같은 마이크로콘트롤러 보드에 모터 구동 회로를 장착하고 모터 2개를 제어할 경우 방향제어를 위해 최소 4개의 전선을 연결하여 제어하게 됩니다. 이에 반해 본 로봇킷의 경우 모터 회로 구현이 이미 되어있는데다 전선의 연결이 불필요하고 빛으로 연결되어 있으므로 비용도 절감되고 제어도 간단해 질 수 있으므로 기초 이동형 로봇 제어 학습시 효과적으로 응용할 수 있는 방법으로 판단됩니다.  (물론 전용 모터드라이버 연결법이 더 다양한 제어가 가능합니다. 가령 속도조절이 가능함)

거리센서 등을 통해 주변 물체를 감지하고 회피하는 로봇의 제작이나  전파(Zigbee, Bluetooth, Wifi 등 활용)를 통한 무선통신으로 신호를 수신 받고 이를 광통신으로 변환하여 원격제어되는 로봇의 구현도 가능합니다.

게다가 수신모듈+모터드라이버 역활을 하는 제어기만 활용할 수도  있습니다.


사진. 리모컨 수신기 및 모터구동 드라이버 보드: 
좌측에 전원연결(2핀)부, 우측에 모터2개 연결부(4핀), 상부에 ON/OFF스위치,  하부에 리모컨 채널 조정용 헤더핀(6핀)이 있으며 가운데에 IR수광모듈이 보입니다.


기타.  작동중 오동작이 계속되면 건전지를 교체해 보시기 바랍니다.  모터 구동시 전력소모가 큰 편이므로 배터리 소모가 빨리 됩니다.


관련 제품 링크

 무선제어 6족보행 로봇

 아두이노 UNO

 적외선 무선통신킷



내용추가
2011.July.26 
아래의 관련글 링크에 리모콘 신호 송수신 회로와  PC에서 키보드 입력으로 로봇을 제어하는 소스 예제를 포함한 글을 새로 등록하였습니다. 참고하세요


관련글 링크

 .IR무선 리모콘 송수신 회로로 로봇 제어하기



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Posted by 로보밥 로보밥

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로보틱스2010.12.10 15:42
목표
저렴한 비용으로 로봇이 말하고 노래하게 만들기위한 방법 소개

방법 소개
이미 MP3Play 보드나 칩이 시장에 많이 나와있습니다...  다만, 값이 비싸다는 문제가 있습니다. 직접 제작하거나 제작KIT를 사용하면 비용이 5~10만원이 넘어갑니다.  때문에 시중에 판매되고 있는 MP3Player의 개조하여 사용하는것을 고려해봤지만, 막상 개조하려해도 쉽지가 않습니다.

그러던 중 리모컨으로 제어되는 제품을 리모컨 신호를 송출하는 깔끔한 방법으로 제어한다는 아이디어가 떠올랐는데요,  이방법은 MP3Player 뿐만이 아니라, TV,에어콘 등등의 가전기기도 덤으로 제어하여 이용할 수 있는 가능성이 있으므로 여러모로 활용성이 좋은 아이디어인것 같아 소개드립니다.

여러분이 이미 로봇 제어기(MCU)를 갖고 계시다면, 필요한건 IRED 1개와 TR 1개, 저항 1~2개 뿐이고,  디지탈 출력핀 1개와 약간의 프로그램이 추가되면 됩니다.  여기선 이와 관련된 기본 이론 소개와 관련 자료를 첨부하도록 하겠습니다.



사진. MP3Player+Speaker 기기 분해 사진

스피커와 배터리까지 포함되어 있는데 가격은 배송비 포함하여 2만원이 안됩니다.

여기선 말하는 로봇 대신 음악재생을 제어하는 동영상을 보여드리겠습니다.



동영상. 제어신호 송출로 재생/중지 제어 하는 예


리모컨 프로토콜

기계들이 의사소통을 하기위한 약속된 규칙을 프로토콜이라고 하는데요, 리모컨(리모트컨트롤러)과 수신기는 서로 동일한 프로토콜을 사용하여야 합니다. 하지만 각 제조사 및 기기별로 다양한 프로토콜을 사용하므로 호환성에 문제가 많은게 현실입니다. 하지만, 최근에 사용되는 많은 전자기기들이 NEC 코드를 사용하는 것으로 알고 있습니다. 때문에 일단 NEC코드를 기준으로 소개시켜 드리겠습니다.


NEC 코드 전송 규약

아래의 자료는 실제 리모컨에 사용되고 있는 IR신호 송출칩 DataSheet에 기록된 다이어그램입니다.  (첨부파일 참조)


그림. 전송규약 파형 안내도

캐리어 신호
 우선 리모컨 신호의 캐리어 주파수인 38KHz 주기의 방형파를 생성해야합니다. (위 그림 하단부 참조)  이는 타이머/카운터를 이용하여 만들 수 있습니다. Duty는 약 1/3정도를 권장하고 있습니다만, 손쉽게 하려면 50%로도 가능합니다.

캐리어 신호를 On Off한다.
위에서 만든 캐리어 주파수 파형을 약속된 시간만큼 On Off 하는것으로 리모컨 신호를 송출할 수 있습니다.
이 출력값은 그대로 출력비트에 연결된 IRED 구동회로에 전달되어 적외선의 On Off 상태로 전환되어 송출됩니다.

전송규약에 맞쳐 On Off
이제 약속된 파형을 송출합니다. 송출신호는 크게 3가지로 부분으로 나눌 수 있습니다.


1.시작코드
9ms의 High, 4.5ms의 Low 신호로 코드의 시작을 알립니다. 위 그림(1)부분 참조

2.데이타 코드열
시작신호 이후부터 bit data 1은 2.25ms 폭의 신호로  bit 0은 1.125ms 폭의 신호로 송출됩니다. 위 그림(2)부분 참조
보통 16 data bits를 순서대로 보낸 후, 비트 반전한 정보를 다시한번 송출하는 것으로 마무리됩니다.
비트 반전후 전송하는 과정에 의해 오차도 줄일수 있고, bit data의 1과 0의수와 관계없이 항상 동일한 폭이 됩니다.

3.반복코드
만약 숫자 3 버튼을 누른상태를 유지한다면 리모컨은 숫자 3에 해당하는 코드를 송출한 뒤 그 다음 부터는 "반복코드"를 송출하게됩니다. 이러한 방법을 사용하는것은 3을 1회 누른것과 2회 누른것을 구분하기 위함인듯 합니다.
반복코드는 위 그림(3) 부분같은 형태입니다. 

캐리어주파수(38KHz)를 사용하는 이유는 노이즈 제거를 위한것입니다.  IR수신회로에는 저주파 차단회로가 들어있어서 특정 주파수(가령 38KHz)이하의 성분을 제거해버립니다. 이로인해 형광등이나 기타 주변광에 의한 오차발생 소지를 줄일 수 있습니다.



IRED(적외선LED) 드라이브 회로

우선, IR수신회로에서 사용하는 수광소자의 주파수를 확인하여 송출용 IRED의 주파수를 결정합니다. 보통 8xx ~9xx nm 파장의 IRED가 사용됩니다. 제경우 940nm IRED(Wii전자펜제작용)와 940nm용 IR수신기가 있습니다.  수신기에서 사용하는 주파수를 잘 모르더라도 가까운 거리에서 사용할 경우 큰 문제가 되지 않으므로 주변에서 구할 수있는 IRED를 우선 사용해보시기 바랍니다.  또 하나 확인할 것은 구동 전압입니다. 일반 LED(2V)와 달리 IRED는 보통 1.4V 정도에서 작동합니다.
가장 단순한 구동법으로 디지탈 출력핀에 직결하는 방법도 있습니다만, 10미터 정도의 거리에서도 작동되는 고출력 리모컨을 원한다면 트랜지스터 한개로 구동하는것을 추천드립니다. 가령, 아래의 회로는 실제 리모컨에 사용되는 회로의 예입니다. (첨부문서참조) 짧은 순간에 고주파로 송신하게 되므로 실제의 정격전압보다는 다소 높은 전압을 사용할 수 있습니다.  아래의 경우는 건전지로 3V정도의 전압을 사용하는 경우입니다.



그림. 리모콘 송출용 IRED 구동회로 예



리모컨 기기 코드 분석하기

리모컨 신호의 코드를 분석해주는 전용 기기도 있지만, 오실로스코프를 이용하면 직접 코드 프로토콜의 종류와 코드값을 알아낼 수 있습니다.  제가 참고한 NEC코드의 경우 코드 송출시 2바이트의 정보가 송신됩니다.  1바이트는 장치번호이고 나머지 1바이트가 명령 코드입니다. 따라서 총 16비트입니다만 위에서 언급했듯이 반전비트를 전송하므로 총 32비트 정보가 송출되게 됩니다.  코드 분석을 위해선 IR신호 수신기가 필요한데요, 전용의 리모컨 IR수신 모듈이나 IR 포토트랜지스터가 있으면 됩니다.  IR수신 모듈 사용법은 첨부된 자료를 보시면 나옵니다.  전원 핀 2개에 5V, GND 입력을 하면 나머지 핀에서 아래 사진과 같은 신호가(전압변화) 출력됩니다.

리모컨 송신 신호 파형 실제 예

아래의 사진은 제가 갖고있는 리모컨들의 파형을 오실로스코프로 캡쳐한 것입니다. 왼편 두개는 좀 오래된 VTR과 CDP용 리모컨이고, 우측 두개는 비교적 최신의 전자제품용으로 LCD모니터 및 MP3Player용 리모컨입니다. 보시는 바와 같이 왼쪽과 오른쪽이 시작파형이 다릅니다. 오른쪽의 두 리모컨이 최근 많이 사용되고있는 NEC 코드 파형입니다. 전송규약을 잘 이해한 후엔 어떤 리모컨용 수신기도 만들수 있게됩니다. 반대로 어떤 리모컨수신 기기도 제어할 수 있게됩니다.  본 파형을 잘 보고 2바이트 값을 알아내야 합니다. 그중 1바이트는 항상 같을 겁니다. 즉, 기기번호입니다.  가령 제가 갖고 있는 MP3P의경우 0x02 의 기기번호를 갖고 있습니다. 그리고 나머지 한 바이트가 명령 코드입니다.  가령 Play/Pause버튼의 경우 0x06 입니다. 이 값을 잘 정리해둔 뒤 리모컨 송출 코드로 발송하면 기기는 명령을 받은대로 작동하게 됩니다.  전용 리모컨 대신 직접 만들어낸 송출 신호에 의해 기기가 작동하게되면,,, 기분, 좋습니다. ^^




오실로스코프


안타깝게도 여러분이 오실로스코프가 없다면, 리모컨 코드를 알아내기가 좀 어려울 겁니다. 하지만 불가능한건 아니고, 보유하고계신 MCU로 샘플링하여 계산해 낼 수 는 있습니다.  하지만 본격적인 전자회로 공부를 하시려한다면 오실로스코프 구입을강력 추천합니다. 저도 구입하고 싶다는 생각만 갖고 몇년을 보냈는데, 막상 구입하고나서 너무도 유용하게 사용하고 있습니다.  사양에 욕심을 내자니 가격이 너무 높고,  저렴한 중고를 사려해도  구형 허큘리스 모니터 같이 생긴 녀석에게 신뢰가 가질 않았습니다.  그래서 제가 선택한것이 USB형 오실로스코프입니다. 40MHz 급의 새제품을 20~40만원 선에 구할 수 있습니다.  참고하세요~   



끝으로
초보분들에겐 부족한 내용일듯합니다. 하지만 아이디어와 힌트를 드렸으니 조금만 자료조사하고 노력하시면 좋은 결과물을 얻으실 수 있을겁니다.  재밌는 로봇 많이 만드시고,,, 더불어 제게도 알려주시면 감사하겠습니다.


참고자료




내용추가
2011.July.26 
아래의 관련글 링크에 리모콘 신호 송수신 회로와  PC에서 키보드 입력으로 로봇을 제어하는 소스 예제를 포함한 글을 새로 등록하였습니다. 참고하세요


관련글 링크

 .IR무선 리모콘 송수신 회로로 로봇 제어하기

 .적외선 무선통신킷




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Posted by 로보밥 로보밥

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  1. MP3Player+Speaker 기기는 어디에서 구하셨는지요?
    링크 좀 알려 주십시오.

    2011.08.10 22:33 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

로보틱스2010.12.09 18:03
오늘은 이상한 녀석을 소개시켜 드리고자 합니다.



겉모습을 보자면 우편함을 뒤집어 놓은 것입니다만, 몇 가지 특이한 기술이 적용된 음악재생기 입니다.
사운드 카드를 통해 디지탈 신호를 전달하고 이를 해석하여 본래의 디지탈 신호를 복원하는 기술을 통해 로봇을 제어하는 것인데요, 쉽게 말하면 사운드 카드용 모뎀을 만들어서 로봇제어에 사용하는 예를 보여드리겠습니다.

모뎀이 뭐냐고요? 

글쎄요... 다시 설명하자면, 디지탈 신호를 전화선 같은 교류 음성 라인용으로 신호로 변환시킨 후, 수신측에서는 다시 이를 역변환하여 본래의 신호를 복원해주는 기기입니다. Modulator(변조) + DeModulator(복조)의 합성어라고 알고있습니다. 90년대 PC통신 문화를 지탱해왔다가 지금은 사라져버린 역사적인 기기랍니다. 자세한건 고글,네버,담,야호 등에게 물어보시기 바랍니다.

신호 전달 단계

디지탈신호 -> [사운드카드] -> 신호 포함된 사운드파형 -> [신호변환기] -> 디지탈신호 -> [임베디드 기기]

사운드카드와 신호변환기가 필요하며, 소프트웨어는 사운드 파형을 제어하여 디지탈 신호를 실어주는 프로그램과,
이 사운드 파형에서 디지탈 신호를 해석하는 프로그램이 필요합니다.


자 이제부터 사운드 통신을 우체통 뮤직 로봇 (MP3Play Robot)에 적용한 예를 보여드리겠습니다.




동영상. 뮤직로봇 작동만 하는 동영상

아래는 관련 기술을 설명하는 동영상입니다.  영상품질이 매우 안좋습니다. 양해바랍니다.

음악들려주는 우편함 로봇 동영상 시연 내용 정리

. 외형을 둘러보면 전원선과 사운드 통신선이 있습니다.
. 전원을 켜면 자동으로 음악이 재생되는 상태입니다.
. 현재는, 주변상황에 반응하지 않는 상태입니다.

. PC측 플래시 어플리케이션(리모컨제어기)을 실행합니다.
. 사운드 라인을 PC측 사운드 출력에 연결합니다.
. 플래시 어플내 버튼을 누르면 리모콘 제어가 가능합니다.

. 다음은 프로그래밍 환경(플래시 어플리케이션)을 뛰웁니다.
. 코드를 불러와서 컴파일하고 사운드카드를 통해 로봇으로 전송합니다.
. 이제부터는 로봇 내부의 센서와 버튼으로 작동가능합니다.

. 로봇의 양눈에 설치된 거리센서에 접근하면 프로그램된 기능이 수행됩니다.
. 현재는 재생/정지와 다음곡 듣기 기능이 프로그램되어 있습니다.
. 재생/정지가됩니다.
. Next 다음곡 재생하기가 됩니다.
. 버튼으로 트랙1번 재생도 가능합니다.

. 프로그램를 변경하여 전송하면 그에따라  다른 기능의 수행이 가능합니다.
. 제손이 너무 두꺼비 손 같네요 ㅡㅡ;;  양해바랍니다.



동영상. 세부 기술 소개 (사운드 통신 및 프로그래밍 기능)


응용 범위

플래시 및 기타 응용 프로그램에서의 임베디드기기 제어
MP3Player, Radio, PMP, Mobile Phone 등의 사운드출력가능한 모든기기에 적용 가능.


특장점

보통 로봇을 제어하거나 프로그래밍을 하려면,  시리얼 포트나 USB포트를 이용하게 됩니다. 이를 위해 별도의 하드웨어를 구입하거나 장착 및 설정하는 과정이 필요합니다.  사운드 통신선을 이용하면, 보셨듯이 사운드 출력 라인만 있으면 됩니다.
MP3Player나, 특히 휴대폰과 스마트폰에 응용이 가능합니다.  현재 안드로이드 폰에서 신호변환 출력이 정상 작동하는 것을 확인했습니다.  아이폰도 물론 가능합니다만,,, 제가 아이폰 개발환경이 없습니다 ;;;


제품화 아이디어 - Sound to Serial 변환기

Sound to Serial변환기란 시중에서 판매되고 있는 USB to Serial변환기와 유사한 용도로 사용할 수 있습니다. 차이점은 USB포트가 필요없으므로 사운드 출력이 가능한 모든 디지탈 기기에서 사용할 수 있다는 장점이 있습니다. 특히 모바일폰에 곧바로 적용 가능한 기술입니다. 가령 로봇제어에 3G네트웍이 필요할 경우, 로봇의 시리얼 포트와 휴대폰의 사운드출력 단자에 Sound to Serial 변환기를 꽂아주면 됩니다.  물론 적절한 프로그램이 구현되어야 합니다.  실용신안 등록까지 고려해본 기술입니다만, 상업적 가치는 글쎄요?? 입니다.  추가적으로 안드로이드폰으로 응용가능한 매우 재밌는 응용예가 있는데요, 어찌저찌해서 최신형 안드로이드폰이 생긴다면 그때 따로 보여드리도록 하겠습니다.


본 기술의 문제점

호환성: 대부분의 PC 사운드 카드에서 정상 작동하는데 간혹 사운드 음량이 너무 작거나, 기타 상황에 따라 인식이 안되는 경우가 있을수 있습니다. 하지만 이부분은 신호변환기를 보완하면 해결 될 수 있는 문제 같습니다.

속도: 보통 PC급 사운드 카드에서 지원하는 Sampling Rate이 44100Hz 이하이며,  이는 전송 데이타속도의 제한과 연계됩니다. 적은 값은 아니지만, 최근의 고속통신 디바이스들에 비하면 저속 통신만 지원 가능합니다.

단방향성: 현재 사운드 카드 출력 통신만(단방향) 개발했습니다.  하지만,  마이크 입력을 통해 반대 방향 입력도 가능합니다.




신호변환기

디지탈 신호를 사운드 파형으로 변환하고 사운드 신호에서 디지탈 신호로 변환해주는 회로를 간소화 하기 위한 기법을 사용하였으므로 신호변환을 위한 전자회로가 매우 단순합니다.  OPAmp와 저항 콘덴서 몇개면 가능합니다.  이보더 더 단순화 하여 트랜지스터 몇개로 구성하는 방법도 있습니다.  이정도 회로만으로도 MCU측에서 직접 해석 가능한 디지털 신호로 변환을 해줄 수 있습니다.  또는 신호변환기에 저사양 MCU를 장착하여 시리얼 통신 규약에 맞도록 변환시켜 줄 수 도 있는데, 그렇게 되면 바로 Sound to Serial 변환기가 됩니다.


변환기의 종류

Sound to TTL, Sound to Serial, USB Sound Card to TTL, USB Sound Card to Serial,,,
위와 같이 여러가지 용도별로 인터페이스 보드를 구성할 수 있습니다. 아래의 경우는 USB 사운드카드를 내장한 형태의 신혼변환기를 제작한 예입니다. 즉, PC에 내장된 사운드카드 대신 전용의 USB 사운드카드를 이용하는 예입니다.



사진. USB Sound Card to TTL 제작 예




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Posted by 로보밥 로보밥

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  1. boracong

    와!!!
    너무 잘 만드셨어요!

    2011.02.07 16:43 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  2. 디지탈 신호를 실어주는 프로그램과,
    이 사운드 파형에서 디지탈 신호를 해석하는 프로그램이 필요합니다.

    2014.01.16 18:06 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 사운드카드와 신호변환기가 필요하며, 소프트웨어는 사운드 파형을 제어하여 디지탈 신호를 실어주는 프로그램과,
    이 사운드 파형에서 디지탈 신호를 해석하는 프로그램이 필요합니다.

    2014.01.27 02:18 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  4. 작품의 음악에 대한 흥미로운 블로그. 비디오를보고하고 좋은 게시물에 대한 일반 감사에서 접대 덕분에,이 새로운 무언가이다.

    2014.01.31 06:09 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  5. 모뎀을 만드는 방법을 알려 주셔서 감사합니다. 이 정보는 모든 정보를 공유하는 나에게 많은 감사를 도왔다

    2014.08.19 19:19 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  6. 비디오가 매우 흥미로웠다. 모든 주셔서 감사합니다

    2014.09.15 18:26 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]